一种位置刚度解耦的绳驱机械臂可变刚度关节模组

本发明涉及一种位置刚度解耦的绳驱机械臂可变刚度关节模组，所述的位置刚度解耦的绳驱机械臂可变刚度关节模组包括：关节角度输入模块；刚度调节模块，所述刚度调节模块的一侧与所述关节角度输入模块连接；刚度调节输入模块，所述刚度调节输入模块设置在所述刚度调节模块的另一侧，所述刚度调节输入模块的输出与所述刚度调节模块连接；输出模块，所述输出模块包括输出齿轮，所述输出模块通过输出齿轮与所述关节角度输入模块连接。使关节刚度变化与关节角度变化无关，实现了关节位置刚度解耦，便于对关节刚度进行独立控制。