三维重建方法及相关设备

本申请实施例提供一种三维重建方法及相关设备，所述方法包括：对获取同一场景对应的雷达点云帧以及图像数据；确定所述雷达点云帧中的目标边缘点；确定所述图像数据中的边缘轮廓点，并确定所述边缘轮廓点对应的法向量；基于所述目标边缘点、所述边缘轮廓点与所述法向量，确定所述目标边缘点与所述边缘轮廓点的法向投影误差；根据所述法向投影误差对所述图像数据对应的相机位姿进行更新，得到目标相机位姿；基于所述目标相机位姿融合所述雷达点云帧与所述图像数据，得到重建图像。利用上述方法可以实现提升三维重建的精度和鲁棒性。