一种适用于复杂场景的激光雷达测距过程仿真方法

本发明公开了一种适用于复杂场景的激光雷达测距过程仿真方法。属于全波形激光雷达测距仿真领域。该方法包括以下步骤：设置初始参数，计算得到复杂场景的后向散射截面函数；利用卷积得到理想回波信号；生成随机噪声并与理想回波信号叠加；对叠加噪声的信号进行滤波；对滤波后信号进行自适应阈值检测判断是否存在有效信号；利用标准波形拟合法确定回波脉冲到达时刻，计算得到测距结果；多次检测获取激光雷达测距统计特性。本发明引入了蒙特卡洛光线追踪算法实现了复杂场景后向散射截面函数的计算，真实还原了光束在复杂场景中的传输过程，同时采用自适应阈值检测法，有效降低了激光雷达系统虚警概率，提高了探测概率。