一种基于三阶卡尔曼滤波算法的目标跟踪方法及系统

本发明公开了一种基于三阶卡尔曼滤波算法的目标跟踪方法及系统，其包括如下步骤：获取云台的角速度信息，并根据所述角速度信息控制云台电机动作，以对目标进行跟踪；且跟踪过程中，当所述目标丢失时，基于三阶卡尔曼滤波对云台的角速度信息进行预测，并根据云台角速度信息预测值对云台电机进行控制。本发明采用角速度、角加速度、角加速度变化率三个角速度信息进行跟踪轨迹预测，使得三阶线性卡尔曼滤波算法对运动轨迹的预测更加接近目标的实际运动轨迹，可大幅提升复杂环境下进行目标跟踪时的鲁棒性。