基于改进RRT算法的六轴工业机械臂路径规划方法及装置

本发明公开了一种基于改进RRT算法的六轴工业机械臂路径规划方法及装置，该方法首先构造采样限制区域，采用目标偏置策略在限制区域内进行随机树的自适应优化扩展，生成新节点并通过碰撞检测。接着，采用角度约束策略构造角度约束区域，判断新节点是否在该区域内，若不在则重新采样生成新节点作为下次规划的父节点。然后，判断新节点与目标点间的距离是否小于设定阈值，若小于则进一步判断是否存在障碍物，若无障碍则将新节点与目标点直接相连，生成初始路径。最后，去除初始路径中的冗余点，得到规划路径。本发明的目的在于降低搜索过程中的随机性，提高路径规划的质量和效率。