一种陆空双模态无人机的动力学运动规划方法、系统、陆空双模态无人机及存储介质

本发明公开了一种陆空双模态无人机的动力学运动规划方法、系统、陆空双模态无人机及存储介质，所述方法包括：基于陆空双模态无人机的动力学模型，采用不确定性与扰动估计方法设计扰动观测器，利用扰动观测器估计环境中的扰动因素，得到扰动估计值；根据扰动估计值，利用运动规划器实时计算并更新陆空双模态无人机的动力学边界；基于更新后的陆空双模态无人机的动力学边界进行路径搜索和轨迹优化，得到轨迹规划结果。本发明将扰动观测器与陆空双模态无人机运动规划技术相结合，实现在规划层面感知环境中的扰动信息，并提出了扰动自适应安全边界调整机制，使规划出的轨迹满足实时动力学约束，提升了陆空双模态无人机对环境扰动因素的应对能力。