车辆运行控制方法、装置、车辆及介质

本公开涉及一种车辆运行控制方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：获取车辆在当前控制周期的运行参数值；其中，所述运行参数值包括车辆控制级位、车辆位置和速度；根据所述运行参数值和预设观测模型，确定所述车辆在下一个控制周期的运行控制参数的预估值；根据所述运行控制参数的预估值，控制所述车辆在所述下一个控制周期的运行。