一种基于双目立体视觉和点云的人体三维重建方法

本发明属于计算机视觉技术和三维重建领域，公开了一种基于双目立体视觉和点云的人体三维重建方法，基于双目立体匹配算法，得到场景视差图，根据视差获取深度信息得到三维点云数据，通过表面重建得到最终场景的三维重建。首先，通过双目相机拍摄不同视角下的棋盘标定板图片得到相机的内外参矩阵以及立体校正投影矩阵，根据矩阵参数对输入的左右人体图像进行畸变矫正；其次，对完成畸变矫正的输入图片进行立体匹配，我们的发明基于中值与梯度的代价计算方法，并提出代价聚合异常值剔除优化方法；然后，通过分层立体匹配策略，从粗到细的方式构建视差图，优化立体匹配的运算速度；最后据立体匹配获得的视差图得到人体的三维点云数据，通过贪婪投影三角化算法将人体三维点云数据的表面进行重建。本发明提出的立体匹配算法对出现噪声和光照不均匀时立体匹配结果更佳，通过分层立体匹配优化策略提高了立体匹配算法的计算速度。