一种运动补偿式抱桩器垂直度调节控制方法

本发明涉及一种运动补偿式抱桩器垂直度调节控制方法，其包括如下步骤：第一步、在抱桩器上安装倾角传感器和位移传感器，用于实时检测桩体的倾斜角度θ和支撑臂位置；第二步、通过控制系统获取当前倾斜角度值θc和目标值θt并计算实时垂直度偏差Δθ＝θc‑θt,根据所述垂直度偏差Δθ,驱动伺服机构调整支撑臂位置，进行运动补偿；第三步、使用闭环控制算法对补偿过程进行动态修正，直至满足垂直度调整完成的条件|Δθ|≤ε,其中ε为允许误差阈值。本发明通过在抱桩器上安装高精度倾角传感器和位移传感器，实时检测桩体的倾斜角度和支撑臂的位置偏差，并采用闭环控制算法动态生成控制信号驱动伺服机构进行调节。本发明设计了动态参数补偿机制，根据地基倾斜角度和外力干扰实时修正控制参数，显著提升了复杂地形和动态外力条件下的调节精度与稳定性，伺服机构通过液压驱动系统和比例控制阀实现精准动作，其响应时间满足工程需求，并且能够将桩体垂直度误差控制在预设范围内，提高了施工效率与长期稳定性，解决了传统人工调节、机械辅助系统精度不足的问题。