一种轮足复合机器人腿部结构及轮足机器人

本发明提供一种轮足复合机器人腿部结构及轮足机器人，涉及机器人技术领域，腿部结构包括：传动组件、支撑组件、轮足组件以及动力组件；传动组件包括双边曲柄组件和传动连杆；支撑组件包括第一支撑杆、端盖和第二支撑杆；轮足组件包括轮毂电机、轮毂电机连接件、轮胎组件；动力组件的输出轴与双边曲柄组件连接，双边曲柄组件与传动连杆连接，传动连杆与第二支撑杆连接，第二支撑杆与轮毂电机连接件连接；动力组件与第一支撑杆连接，第一支撑杆与第二支撑杆转动连接；双边曲柄组件、传动连杆、第二支撑杆以及第一支撑杆构成平行四边形传动机构，动力组件通过平行四边形传动机构驱动腿部结构进行空间运动。