一种手推车对接定位方法及设备

本发明公开一种手推车对接定位方法及设备，属于机器人定位技术领域。所述方法包括：获取手推车相对定位时的激光点云数据；对激光点云数据进行分段处理，分离出多个激光段；通过计算多个激光段的长度，筛选出有效激光段；对有效激光段使用第一打分函数，确定关键激光段；对关键激光段使用第二打分函数，确定关键点，并输出中点位姿；将关键点与预建立的模板的关键坐标进行匹配，获得中点位姿与手推车中心点的相对位姿；根据相对位姿，构建非线性优化问题，并求解得到相对位姿的最优解；将相对位姿的最优解进行转化，从而定位手推车并实现对接。本发明通过分段、筛选及两轮打分的方法确定进行匹配的关键点，能够提高定位精度和稳定性。