一种基于光信号与惯性智能融合的行人导航方法和系统

本发明公开了一种基于光信号与惯性智能融合的行人导航方法和系统。其中，该方法包括：根据可见光发射端和接收端的位置以及接收端采集到的可见光原始数据，计算接收端和发射端之间的距离；采用行人航位推算方法对采集到的惯性数据进行推算，以得到接收端的位置信息；基于粒子滤波算法对所述接收端和发射端之间的距离以及所述接收端的位置信息进行紧组合融合，以得到预测的行人位置。本发明通过对行人航位推算定位结果和可见光测距信息进行融合，克服了单一定位技术存在的缺陷，对于可见光等易受环境干扰的信号以及惯性等高噪声信号的融合定位系统表现良好，削弱了环境噪声对融合系统的不利影响，并有效提升了融合系统的迁移能力和适应能力。