一种陆空两栖作业装备自适应动态自主避障方法

本发明公开了一种陆空两栖作业装备自适应动态自主避障方法，旨在解决现有动态避障算法在陆空两栖装备中的应用问题。该方法通过自适应动态窗口机制，根据障碍物密度自动调节速度采样范围，实现障碍物密集时提高规划精度、障碍物稀疏时提高规划效率。方法包括碰撞风险评估、自适应动态采样和运动轨迹预测三个阶段，并在轨迹评价函数中考虑陆空双模态的运行距离和能耗，优化路径选择。本发明能显著提升装备在复杂环境中的避障能力，广泛适用于无人驾驶作业机器人、无人机等领域。