一种重载低空飞行器的高效自主三维路径规划方法和系统

本发明公开了一种重载低空飞行器的高效自主三维路径规划方法和系统，通过改进的A*算法实现路径规划，首先通过栅格化规划区域，并定义避障区域，仅在避障区域内进行节点搜索与成本值计算，从而减少计算量。节点成本值由已知运行距离、未知运行距离的启发式估计及运动能耗成本共同决定，优化了飞行器的路径搜索效率和质量。在路径后处理阶段，通过关键路径节点筛选机制去除冗余转向节点，得到更加高效的路径。此外，还引入非结构剪枝优化的高效学习量化方法，通过改进的径向基函数神经网络实现飞行器能耗的精确预测。本发明的优点是：不仅适用于低空飞行器的自主导航，还可广泛应用于无人机、自动驾驶飞行器等多种领域的路径规划与能耗优化。