人形机器人足部的控制方法、装置、计算机设备及存储介质

本发明涉及一种人形机器人足部的控制方法、装置、计算机设备及存储介质，所述人形机器人足部包括脚尖、脚踝和脚跟，所述控制方法包括：在所述人形机器人足部的离地阶段，控制脚踝角度，使所述人形机器人足部的所述脚跟先离地，所述脚尖后离地；在所述人形机器人足部的落地阶段，控制所述脚踝角度和脚踝位置，使所述人形机器人足部的所述脚跟先触地，所述脚尖后触地。本发明可以使人形机器人行走更加接近于人类的行走方式，且行走更加自然。