一种基于无人机的地质协同测绘作业控制方法及系统

本发明涉及地质测绘领域，公开了一种基于无人机的地质协同测绘作业控制方法及系统，该方法包括以下步骤：S1、通过多架无人机搭载的传感器组实时采集地质测绘区域的环境动态数据，构建动态更新的三维环境模型；其中，所述传感器组包括摄像头、激光雷达及惯性测量单元；S2、基于预设的测绘任务目标，为各无人机分配初始测绘子区域并规划无冲突飞行路径；S3、实时监测无人机的飞行状态及环境动态数据，并分析处理得到地形突变指数、气象扰动指数和无人机健康指数；若检测到以下任一触发条件：当地形突变指数、气象扰动指数和无人机健康指数中至少一个超过各自对应的预设阈值区间时，则触发动态任务重分配与路径优化。