外科手术器械及手术机器人

本申请公开一种外科手术器械及手术机器人，外科手术器械包括操作机构和执行机构，操作机构能够驱动执行机构进行多个自由度的运动。执行机构包括套管组件、钳头组件和换能器组件，套管组件设有容置腔；钳头组件包括刀头和夹持件，设于套管组件远离操作机构的一端，刀头和夹持件能够相对枢转以实现钳头组件的打开或闭合；换能器组件设于容置腔，换能器组件与刀头连接，用于产生高频振动并传递至刀头，换能器组件包括换能器芯，换能器芯包括沿套管组件的轴向层叠设置的多个压电元件；其中，单个压电元件的直径与厚度的比值大于或者等于4。以保持压电元件具有较好的振动模态、性能和足够的功率输出，以使得刀头具有较好的切割频率和切割功率输出。