一种混合车群冲突区域的路径协同规划方法

本发明提供一种混合车群冲突区域的路径协同规划方法，属于车辆路径规划技术领域。本发明通过采样人工驾驶车辆的速度和相对于道路参考线的偏离路径距离获得驾驶员的虚拟跟随目标点生成采样轨迹，预测驾驶员在非结构化道路环境中的驾驶行为，并结合车辆动力学的前向推演方法预测人工驾驶车辆的短时轨迹作为参考轨迹来评估参考轨迹的置信度，可以提高采样轨迹的精准性，从而改善车辆间的协同与安全性；另外，结合时空风险场的信息，采用基于动态风险场的时空混合A星算法动态调整无人驾驶车辆的优先级和行驶轨迹，实现对冲突区域场景中时空资源的高效动态重分配，降低冲突区域内车辆的碰撞风险。本发明可以显著提高了混合场景下多车协同运行稳定性。