一种移动式液压机械臂控制系统及方法

本发明提供一种移动式液压机械臂控制系统及方法，包括中央控制系统以及与所述中央控制系统通信连接的移动平台控制系统和液压机械臂控制系统；所述中央控制系统配置有基于深度确定性策略梯度算法(DDPG)的决策模型；所述移动平台控制系统采用PID反馈控制算法对移动平台进行运动速度的控制；所述液压机械臂控制系统通过所述决策模型的推理结果对液压机械臂进行运动轨迹和动作的控制。本发明将深度确定性策略梯度算法(DDPG)引入液压机械臂的节流阀和换向阀控制，通过Actor、Critic网络动态优化动作策略，显著提升了机械臂在复杂负载下的轨迹跟踪精度和动态响应能力，减少了因液压油压缩性和机械摩擦引起的控制误差。