一种水下清洁机器人的控制方法

本发明公开一种水下清洁机器人的控制方法，方案可以包括：S1：利用全局摄像头采集待清洁区域环境图像，经畸变矫正和透视变换预处理，得到预处理后的图像。S2：依据预处理后的图像生成静态环境地图，包含障碍物和污垢子区域。S3：采用多尺度路径规划策略：先用第一尺度网格划分地图，确定清洁终点，基于A*算法规划访问序列；将首个污垢子区域设为目标，规划到其边界转折点的路径；再用第二尺度网格划分地图，规划从转折点到清洁终点的路径；更新作业起点并移除已处理区域，循环直至生成作业路径序列。S4：水下清洁机器人按规划路径完成对所有污垢子区域的清洁作业。