多旋翼无人机抗扰飞行控制方法

本发明公开了一种多旋翼无人机抗扰飞行控制方法，包括建立多旋翼无人机的姿态动力学模型；根据动量矩定理和欧拉方程，建立无人机姿态动力学方程；将人机姿态动力学方程中的控制力矩设置为因变量，在任意点处进行一阶泰勒展开；在展开后的动力学方程中加入期望，得到改进增量非线性动态逆控制器；在改进增量非线性动态逆控制器中使用多旋翼无人机运动变量的实时测量值，采用姿态角加速度环的控制闭环传递函数和姿态角加速度环的扰动闭环传递函数对改进增量非线性动态逆控制器进行优化；利用优化后的改进增量非线性动态逆控制器对多旋翼无人机的姿态进行控制。通过该方法能够降低无人机控制方法对模型的依赖性，提高多旋翼无人机的稳定性。