基于实例-场景融合增强的3D目标检测方法

本发明公开了一种基于实例‑场景融合增强的3D目标检测方法，旨在提升多模态传感器融合的3D目标检测性能。首先，本发明通过跨视角相关机制，将实例信息从图像视角有效传递到鸟瞰图视角(BEV)，实现实例特征与场景特征的初步融合。其次，本发明通过几何与语义双注意力机制，进一步增强实例‑场景BEV特征中的实例相关特征，实现实例‑场景融合的深度增强。实验结果表明，本发明的方法显著提高了4D毫米波雷达与图像融合场景中的3D目标检测的精度与鲁棒性。