基于4D毫米波雷达稀疏点云的语义辅助3D目标检测方法

本发明公开了一种基于4D毫米波雷达稀疏点云的语义辅助3D目标检测方法。该方法为：给定一组4D雷达点云数据，首先分别提取4D雷达的支柱特征和体素特征，接着将体素特征散列成点特征的形式，利用支柱的中心坐标查询周围的点，提取这些点的组特征并与支柱特征融合，散列回给定4D雷达点云的坐标空间并通过稀疏嵌入卷积得到鸟瞰视角特征图，然后将点特征进行分类、投票并聚类得到目标中心特征，最后将目标中心特征与鸟瞰视角特征图进行融合并回归3D边界框。本发明通过融合4D雷达点云的语义信息，并进一步集成结构信息密集的目标中心特征，能够在充分利用4D毫米波雷达稀疏点云数据中的信息，从而得到高精度的3D目标检测结果。