面向行人过街场景的自动驾驶车辆决策方法

本发明公开一种面向行人过街场景的自动驾驶车辆决策方法，包括：步骤S1、采集车辆的运动状态和行人轨迹；步骤S2、将行人轨迹平滑处理并分类；步骤S3、根据车辆的运动状态和不同的行人运行轨迹通过深度强化学习算法进行训练，得到自动驾驶决策模型；步骤S4、将实时环境下的车辆的运动状态和行人轨迹输入到自动驾驶决策模型中，得到自动驾驶车辆面对不同行人过街场景时做出最优驾驶决策。采用本发明的技术方案，可以确保与其他交通参与者及周围环境安全高效交互。