输入延迟下柔性关节机器人的控制方法及系统

本发明涉及输入延迟下柔性关节机器人的控制方法及系统，根据柔性关节机器人的运动状态进行建模，在构建的模型中引入输入延迟；根据柔性关节机器人的物理特性，将构建的模型转换为状态方程；在转换得到的状态方程中，引入带有预定时间的指定性能函数；构建误差转换函数，并利用误差转换函数和指定性能函数，将柔性关节机器人控制期间的跟踪误差约束问题转化为有界性问题；通过辅助系统和坐标变换，消除输入延迟的影响，得到补偿后的跟踪误差信号；定义包含误差指标和控制输入指标的性能指标函数，以性能指标函数最小化为目标设计虚拟控制器，并利用神经网络得到虚拟控制器中的未知参数。