一种基于混合优化策略的肌腱驱动机械臂柔性振动控制方法

本发明提供一种基于混合优化策略的肌腱驱动机械臂柔性振动控制方法，包括建立肌腱驱动机械臂的动力学模型；构建抑制残余振动的轨迹优化模型；利用混合粒子群优化策略求解抑制残余振动的轨迹优化模型，并获得期望轨迹；设计基于RBF神经网络的滑模控制器对轨迹进行主动跟踪，以抑制剩余振动。本发明通过采用混合粒子群优化算法对运动轨迹进行优化，以减小残余振动，并获得用于轨迹跟踪的期望轨迹，并结合主动控制进一步抑制剩余振动，末端振动幅值降低50％以上；本发明通过结合RBF神经网络设计了一种自适应神经网络全驱系统控制方法，使得机械臂在完成轨迹跟踪的同时，进一步抑制了末端振动，跟踪误差小于0.5°。