基于多时间尺度轨迹预测的碰撞检测方法

本发明公开了一种基于多时间尺度轨迹预测的碰撞检测方法，属于飞行器导航、制导、控制，用于解决现有飞行轨迹预测方法实时性差和预测精度不足的技术问题。首先建立飞机六自由度动力学模型及控制系统模型，根据当前时刻飞行状态及控制指令，积分预测未来飞行轨迹；其次构建飞机球形碰撞包围体，将预测轨迹与数字地图比较进行碰撞检测与规避；最后根据障碍物距离，动态调整轨迹预测周期与预测长度。本方法在保证飞行轨迹预测精度的基础上，通过动态调整提高了计算效率，同时具备良好的工程实用性。