一种基于复合Transformer模型的移动机械臂碰撞检测方法

本发明涉及一种基于复合Transformer模型的移动机械臂碰撞检测方法。该系统使用移动机械臂机体自带传感模块。具体方法包括以下步骤：1、通过采集移动机械臂上不同位置的传感器数据，包括力矩、角度、速度、加速度和位置等，利用基于规则的异常峰值识别技术对数据进行预处理。2、采用Transformer模型对预处理后的碰撞数据进行高效的时序分析，实现碰撞类型的精确分类。该方法能够在复杂动态环境中提升机械臂的碰撞检测准确性和效率，同时保证机器人操作的安全性。本发明通过神经网络训练学习的应用，克服了传统方法在动态环境中碰撞检测过程中的不足，具有较强的适应性和实用性，适用于多种类型的机械臂和复杂操作环境。