一种工程车辆姿态检测方法及系统

本发明公开了一种工程车辆姿态检测方法及系统，包括：工程车辆臂架上布置RTK，通过RTK位置，构建臂架关节实时空间坐标点，结合原始关节结构数据从而构建臂架完整的空间坐标系；以基座中心点为坐标系原点，采集移动站实时位置的坐标，利用不同RTK位置数据的几何关系来计算车辆姿态；在直线浇筑轨迹的起点和终点之间，采用插补算法确定插补次数，计算插补点的坐标；利用区域规划法对泵车臂架系统进行反解运算，求解出各臂架节点唯一的相对转角；基于臂架末端点的位置及各臂架节点的相对转角动态调整车辆的臂架姿态以实时控制浇筑轨迹；本发明实现了对工地流动工程车辆的姿态识别，帮助自动化控制和危险识别以提高施工安全和质量。