一种挂纱和取纱方法、系统、设备及介质

本发明公开一种挂纱和取纱方法、系统、设备及介质，所述挂纱和取纱方法，应用于控制器，包括：响应于获得取纱任务，向机械臂发送第一移动指令，以使机械臂移动至取纱工位；获得机械臂上安装的摄像装置拍摄的取纱工位的工位图像，并根据工位图像，确定取纱工位上的纱团相对于机械臂的第一位置；向机械臂发送第二移动指令，以使机械臂基于第一位置完成针对纱团的抓取后，移动至目标纱车；其中，纱车上安装有用于放置纱团的多个纱瓦；获得机械臂上安装的摄像装置拍摄的纱瓦图像，将纱瓦图像输入预先训练的纱瓦识别模型，以根据纱瓦图像中的各个纱瓦和机械臂抓取的纱团，从各个纱瓦中确定与纱团匹配的目标纱瓦；控制机械臂将纱团放置在目标纱瓦上。