基于高程图像的动态点云检测方法及系统

本发明属于激光雷达技术领域。提出了一种基于高程图像的动态点云检测方法及系统，获取每一帧激光雷达点云的地面点云、非地面点云和里程计信息；利用上一帧得到的静态点云和地面点云构建高程图像；对高程图像进行地面连续性修复；结合所述里程计信息，基于高程图像对当前帧的点云进行遮挡检测，确定动态点、疑似动态点和疑似静态点；对所述动态点、所述疑似动态点以及所述疑似静态点所在像素进行区域一致性检查，确定最终动态点；对检测到的最终动态点云进行聚类操作，得到动态点云检测结果。本发明有效克服了地图背景点云缺失、深度图像空洞以及地面点云易被误判等问题，从而显著提高了动态物体检测的准确性。