一种双侧电机独立驱动的履带式车辆的转矩控制方法

本发明公开一种应用于双侧独立电驱动履带式车辆的电机转矩控制方法。该方法基于双侧电机独立驱动履带式车辆运动学模型，确定履带车辆转向时的瞬心位置；通过搜索路径上的目标点确定跟踪位置，并结合履带车辆的当前位置和航向信息，计算出当前的横向偏差和航向偏差；再将计算得到的横向偏差和航向偏差作为输入，将车辆转向时的横摆角速度作为输出，进而获取到车辆的横摆角速度；然后利用建立的履带车辆的运动学模型，得到履带车辆两侧的线速度，继而计算出转向时两侧电机的预期转速；最后，通过采用分数阶PIλDμ控制器与改进粒子群优化算法进行寻优，计算出履带车辆左、右两侧电机的最优输出转矩。