轨迹优化方法、装置及存储介质

本申请公开了一种轨迹优化方法、装置及存储介质，接收第一点云帧信息和第一点云帧信息对应的第一轨迹标识；基于第一点云帧信息更新第一轨迹标识对应的第一轨迹；在更新后的第一轨迹满足预设的第一条件的情况下，从历史轨迹集合中筛选与第一轨迹关联的第二轨迹；基于轨迹和第二轨迹，预测第一轨迹和第二轨迹之间缺失的点云帧信息，得到第一补全点云帧信息；基于第一补全点云帧信息，将第一轨迹和第二轨迹拼接成新轨迹。根据本申请实施例，从历史轨迹中筛选出与第一轨迹关联的第二轨迹，基于第一轨迹和第二轨迹对两者之间缺失的轨迹进行预测，从而实现不同轨迹之间的重新连接，进而得到更加完整的轨迹。