管道多层多道外焊的焊枪位姿在线规划方法及相关设备

本申请公开了一种管道多层多道外焊的焊枪位姿在线规划方法及相关设备。该方法属于智能化焊接的技术领域，包括，获取管道焊接坡口的激光线图像和焊枪姿态数据;从激光线图像中提取特征像素点;通过检测数学模型将其转换为三维点云并进行拟合得到三维焊接坡口图，利用三维焊接坡口图和焊枪姿态数据计算焊接坡口尺寸参数、焊枪位姿参数和待焊处工件姿态参数，以此确定焊枪位姿规划值;按照焊枪位姿规划值沿焊接坡口进行当前道次的填充焊，同时实时检测焊枪位姿实时值，并对焊枪位姿实时值进行修正;在回程中，重规划焊枪位姿参数;在完成多道次的填充焊之后，控制焊枪对焊接坡口进行盖面焊，完成管道外焊。可见，本方法可以获得更佳的焊接效果。