一种基于鸟瞰图混合编码的点云和图像特征融合方法

本发明公开了一种基于鸟瞰图混合编码的点云和图像特征融合方法和装置，在鸟瞰图中根据各柱状体内对应的点云和图像信息生成柱状体编码分数；将柱状体编码分数与预设阈值比较得到各柱状体所属分类并对各分类中的柱状体采用对应的特征编码策略，生成各柱状体特征，基于各柱状体特征得到多模态鸟瞰图特征，本申请通过分析各柱状体中的点云数据稀疏性来生成柱状体编码分数，从而帮助空间中的各柱状体学习相应的特征，通过生成的柱状体编码分数动态地为拥有不同数据稀疏程度的柱状体选择合适的特征编码策略，输出更具判别力的多模态鸟瞰图特征。