一种基于拟合声速剖面的潜航器定位方法

本发明实施例提供一种基于拟合声速剖面的潜航器定位方法，包括：由布设于水下的若干个测站组成长基线定位系统，并使潜航器位于长基线定位系统的测量范围内；通过潜航器向测站发射声信号，并获取时延测量数据，时延测量数据是指测站接收到声信号的时间与潜航器发射声信号的时间之间的差值；构建基于时延交汇的长基线定位系统模型；根据时延测量数据对长基线定位系统模型进行迭代计算，以确定潜航器的位置。本发明改进了G‑N算法，通过迭代可得到最优位置参数估计，同时提出的高斯核B样条算法通过优化参数，可较好拟合声速曲线弯曲部分，可获得高精度连续的声速剖面。该技术方案有利于提升潜航器的定位精度，进而有利于推动水下物联网的快速发展。