基于动态目标在线检测的输入受限多机器人预设性能一致性双环耦合跟踪控制方法

本发明涉及一种基于动态目标在线检测的输入受限多机器人预设性能一致性双环耦合跟踪控制方法，属于多机器人协同控制领域。针对动态目标检测中通信时延导致协同感知性能下降及输入饱和约束下控制精度不足的问题，提出：1.动态目标在线检测算法，融合近端算子处理不可微正则化项，构建虚拟缓冲区时延补偿机制，提升噪声干扰下的检测精度；2.位置‑速度双环耦合控制器，位置环通过障碍函数转换预设性能约束为无约束误差，结合强化学习生成参考速度，速度环设计非线性抗饱和补偿器分离饱和分量，并利用神经网络逼近模型不确定性与干扰，通过执行‑评价网络框架求解最优控制律。本发明实现动态目标的高精度协同感知与输入饱和下的鲁棒跟踪控制。