面向芯片智能仓储的多AGV协同路径规划调度方法

本发明公开了一种面向芯片智能仓储的多AGV协同路径规划调度方法，属于高精度电子元件智能仓储领域。所述方法包括：根据highway引导策略运行，路径规划前根据不同任务类型使用MTSP问题预先分配每个机器人的任务；提出了一种改进的A*算法，引入全局热力图拥堵预测、转弯等待启发式方法建立时空联合搜索模型，通过大幅减少需要搜索的节点数量和AGV的转弯以及等待次数来优化运输路径，从而提高效率；此外，还提出一系列优先级规则，消解出现的冲突。实验验证了本发明方法的有效性，能够实现高可靠、低震动的无尘车间AGV协同调度，为半导体制造提供高效、安全的仓储自动化解决方案。