基于混合多项式与加速度平滑的机械臂轨迹规划方法

本发明提供基于混合多项式与加速度平滑的机械臂轨迹规划方法，涉及机械臂控制技术领域，解决了应用过程中加速度突变现象导致的机械臂响应不平滑、出现冲击等局限性问题；方法包括：对于两个目标轨迹点，采用五次多项式描述机械臂的运动轨迹；对于包含中间点的三个目标轨迹点，先确定中间点的速度和加速度，再使用两点间轨迹规划；对于四个及以上的目标轨迹点，采用三次多项式插值方法，使构成的轨迹曲线满足位置、速度和加速度的连续性；通过检测并设置轨迹曲线上相邻两段曲线时间的方式，实现加速度的平滑。本发明针对具有不同点数的轨迹点场景，采用最适合的多项式进行轨迹规划，并通过加速度的平滑处理，有效避免了加速度的突变。