一种面向混合交通场景的多目标交互轨迹预测方法

本发明涉及一种面向混合交通场景的多目标交互轨迹预测方法，属于自动驾驶汽车技术领域。该方法包括：获取混合交通场景中不同种类交通参与者历史轨迹信息；获取道路环境高清图片信息；获取交通信号灯状态信息；将所获取信息进行时序编码；基于注意力交互池化原理构建注意力多模交互模块，提取高维隐藏交互特征；将提取后高维特征置于隐藏状态后利用解码器模块进行多目标解码，输出混合交通场景中所有交通参与者未来轨迹。本发明能有效面对混合交通场景中复杂交互问题，充分提取高维空间复杂交互关系，高效预测混合交通场景下所有交通参与者未来轨迹信息。