一种通过无信号交叉口时的车辆速度控制方法及装置

本发明公开了一种通过无信号交叉口时的车辆速度控制方法及装置，属于速度控制技术领域，其方法包括：确定无信号交叉口的观测区和调控区；获取任一车辆在观测区的速度序列，并基于灰色预测方法根据速度序列确定车辆在调控区的预测速度序列；根据预测速度序列、当前位置和行驶路径，判断调控区是否存在运行冲突；当判断存在运行冲突时，通过粒子群算法对预测速度序列进行优化，直至优化后的目标速度序列无运行冲突，并基于目标速度序列控制车辆通过调控区；通过预测速度序列对车辆的未来行为进行预测，以判断是否存在运行冲突；通过粒子群算法系统性地速度进行调整，实现了从全局出发以获取目标速度序列，提高了速度控制的可靠性。