一种基于多潜器声光融合的目标跟踪方法

本发明公开了一种基于多潜器声光融合的目标跟踪方法，包括如下步骤，S1:各潜器进行初始化、传感器校准操作；S2:各潜器协同系统利用自身设备观测目标，得到测量数据；S3:光学测量数据预处理；S4:声学测距信息有更新时，执行声光融合算法，结合交叉定位和三球交会法融合声学测距信息和光学方位信息，构建最小二乘式得到目标位置估计；无更新时，则执行高频光学目标跟踪算法，使用高频光学观测进行距离校正，通过偏差补偿伪线性卡尔曼滤波方法得到目标位置估计；S5:完成目标跟踪任务时，停止跟踪任务；未完成时，返回S2直至完成目标跟踪任务。本发明从声光测量机制出发，利用声光信息融合有效提升了目标跟踪的实时性和精准度。