一种多目标跟踪方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种多目标跟踪方法、装置、设备及介质，涉及目标跟踪技术领域，该方法通过提供的WPFE选择机制尽量减少外观特征提取的次数，提高了多目标跟踪算法在资源有限的四足机器人上的实时性。同时，通过提供的特征衰减策略进行外观特征库更新，使外观特征的重要性随着帧数的增加而呈指数递减。当遮挡情况下外观特征出现变化时，依赖新的外观特征进行匹配，不降低多目标跟踪算法在遮挡等复杂情况下的准确性。