空地自主协同巡检方法与装置

本发明涉及一种空地自主协同巡检方法与装置，根据空地协同设备获取的激光雷达及可见光影像数据，动态生成巡检环境地图，并据环境的几何及语义信息实时自主决策巡检行为，生成并执行巡检路径，从而实现空地自主协同自主巡检。本发明结合空地设备的感知及行为能力，通过动态建图与自主决策，实现对巡检区域完全自主的空地协同巡检。同时能够根据多模态感知数据，重点提取并巡视巡检目标设施关键点，提升巡检系统的针对性及效率。该发明应用于重大基础设施巡检、电力巡检等领域，通过自主的感知、决策和协同，显著提高无人巡检的自主性和准确性。