将不确定性估计嵌入基于深度神经网络的自动驾驶感知框架的系统和方法

本公开的实施例可以提供一种用于训练感知模型以执行自动驾驶任务的系统和方法。在操作过程中，系统可以获取标注的训练数据，这些数据包括安装在车辆上不同位置的多个摄像头捕获的图像，基于这些标注的训练数据，感知模型可以并行生成与任务相关的预测输出和置信度分数。置信度分数可以表征与预测输出相关的不确定性水平。系统可以根据标注的训练数据所表征的道路实况、预测输出和置信度分数生成不确定性加权预测；基于不确定性加权预测计算损失函数；以及根据损失函数更新感知模型。