一种基于激光与视觉融合的自主导航方法及相关设备

本申请提供了一种基于激光与视觉融合的自主导航方法及相关设备，该方法包括：对激光点云数据、双目图像数据以及时钟信号进行多传感器时空联合同步处理，生成时空对齐的多模态数据流；通过跨模态特征金字塔与注意力引导融合处理多模态数据流，生成稠密环境表征以及动态物体时空掩码；通过分层因子图优化确定与稠密环境表征对应的多层语义地图；将多层语义地图与神经辐射场相融合，生成显式语义地图与隐式辐射场的混合地图；通过对混合地图以及动态物体时空掩码的时空联合约束，确定目标设备的运动轨迹。通过本申请方案的实施，能够在动态复杂环境中实现动态障碍物与静态结构的实时区分，从而显著提升运动轨迹的避障鲁棒性。