一种面向扑翼飞行机器人的扳机弹跳装置及方法

本发明提供一种面向扑翼飞行机器人的扳机弹跳装置及方法，涉及仿生机器人技术领域。装置包括：弹跳执行机构，弹跳执行机构包括依次连接的脚爪、胫骨和股骨，胫骨和股骨通过膝关节轴可转动的连接；储能机构，储能机构包括：储能电机、下限位杆、定滑轮、上限位杆、滑轮绳、储能扭簧和扳机扣；其中，储能电机和下限位杆设置在胫骨上，定滑轮套装在膝关节轴上，上限位杆设置在股骨上，滑轮绳依次绕住储能电机的输出端、下限位杆、定滑轮、上限位杆；储能扭簧的两端分别与胫骨、股骨相抵，扳机扣能够在预设位置卡止上限位杆。通过储能扭簧储存能量，推动胫骨和股骨转动，进行弹跳动作。装置在外观上达到了高度仿生的效果，更符合实际鸟类腿部结构。