一种轨迹预测方法、装置以及计算机存储介质

本申请提出一种轨迹预测方法、装置以及计算机存储介质，轨迹预测方法包括：轨迹预测装置获取当前观测数据，基于所述当前观测数据和每个轨迹预测模型的当前预测数据，确定所述每个轨迹预测模型的当前模型误差和当前状态协方差矩阵；基于所述每个轨迹预测模型的当前模型误差和当前状态协方差矩阵，获取所述每个轨迹预测模型的似然率；按照所述每个轨迹预测模型的似然率与其他轨迹预测模型的似然率，确定所述每个轨迹预测模型的当前模型概率；基于所有轨迹预测模型的当前模型概率和当前预测数据，加权输出融合输出；按照所述融合输出进行障碍物的轨迹预测，提供全面、准确的输入信息。