一种多无人车静态路径规划方法及系统

本发明公开了一种多无人车静态路径规划方法及系统，其中方法步骤包括：基于待规划地区的基础信息，构建2D栅格地图；利用无人车的基础信息改进A*算法，构建路径规划模型；利用路径规划模型，在2D栅格地图中完成路径规划。本发明根据规划区域生成自适应栅格地图，适用于任意大小场景的多无人车路径规划，减少地图内存占用，提高算法运行效率；在规划过程中引入时间参数，支持不同型号规格的无人车同时路径规划，实现多无人车同区域任意时间的路径规划；利用一种判断线段是否交叉策略，解决路径中过多冗余点的问题，实现全局路径的优化。