用于矿山的激光雷达与IMU联合标定方法和装置

本公开涉及一种用于矿山的激光雷达与IMU联合标定方法和装置，其中，所述方法包括：获取所激光雷达采集的激光点云数据和IMU采集的IMU数据进行计算，得到激光雷达和IMU的姿态变化信息，基于姿态变化信息中的初始外参对激光点云数据进行点云畸变校准，得到目标激光点云数据；从目标激光点云数据中获取关键帧点云数据，基于关键帧点云数据和姿态变化信息构建目标数量组手眼标定方程以确定第一残差；对关键帧点云数据进行聚类处理，得到每一关键帧点云的线特征点并处理以得到第二残差，基于第一残差和第二残差确定目标优化函数并求解，得到激光雷达和IMU的目标外参。由此，不需要指定标志物的自动化标定激光雷达与IMU的外参，提高标定精度。